1）這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)的直角坐標(biāo)類型和控制方案類似于機(jī)床，它的三個運(yùn)動的到達(dá)空間位置（x，y，z）由直線運(yùn)動組成，優(yōu)點是這種機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型簡單，軸位移分辨率對操作體積點不變，易于提高控制精度;缺點是組織大，工作空間小，操作靈活性差。簡單而專業(yè)的焊接機(jī)器人通常采用這種形式。

2）圓柱坐標(biāo)型這種機(jī)器人在底座的水平轉(zhuǎn)盤上裝有一根柱子。水平臂可以沿著柱上下移動，并在水平方向上伸縮。該方案的優(yōu)點在于終端操作可以獲得更高的速度，但缺點是終端操作員離柱軸越遠(yuǎn)，線位移的分辨率精度越低。

3）與圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比，球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)更加靈活。然而，當(dāng)使用具有相同分辨率的編碼板來檢測角位移時，伸縮縫的線性位移分辨率是恒定的，而在終端操作員中反映的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的線性位移分辨率是可變的，這增加了復(fù)雜性。控制系統(tǒng)。

4）全關(guān)節(jié)全關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似于人的腰部和手部，其位置和姿勢都是通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動實現(xiàn)的。其優(yōu)點包括機(jī)構(gòu)緊湊，柔韌性好，占地面積小，工作空間大，終端操作員線速度快。缺點是復(fù)雜的運(yùn)動學(xué)模型，高精度控制難度，空間線位移分辨率取決于機(jī)器人手臂的姿態(tài)。